在探索宫殿大殿的复杂环境中，无人机集群技术面临着一系列挑战，精准的定位与避障能力是确保任务成功执行的关键。问题提出： 在宫殿大殿这样具有复杂结构和众多障碍物的环境中，如何利用无人机集群技术实现高精度的实时定位，并有效避开各种障碍物，以实现高效、安全的作业？
回答： 针对宫殿大殿的特殊环境，我们采用了一种结合了视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）与深度学习避障算法的解决方案，通过在无人机上搭载高分辨率摄像头和激光雷达，构建出大殿内部的高精度三维地图，利用视觉SLAM技术，无人机能够实时更新自身位置和姿态，即使在光线变化和动态环境中也能保持高精度。
我们训练了一个深度学习模型来识别大殿内的各种障碍物，如柱子、壁画等，当无人机接近障碍物时，避障算法会迅速计算并选择最佳避让路径，确保无人机之间以及与障碍物之间的安全距离。
通过这种结合了高精度定位与智能避障的无人机集群技术，我们成功实现了在宫殿大殿内的精准作业和高效探索，为文化遗产保护和历史研究提供了强有力的技术支持。
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