在街道环境中，无人机集群的协同控制面临诸多挑战，街道环境复杂多变，包括行道树、建筑物、交通标志等静态障碍物，以及不断移动的车辆和行人等动态障碍物，如何使无人机集群在保持队形的同时，有效避开这些障碍物，是当前亟待解决的问题。
针对这一问题，我们可以采用基于视觉的感知技术，通过无人机搭载的摄像头实时捕捉周围环境信息，并利用图像处理和机器学习算法进行障碍物识别和距离估计，结合GPS和惯性导航系统，实现无人机的精确定位和航向控制，在路径规划方面，可以引入多目标优化算法，考虑多个因素如距离、速度、高度等，以实现高效、安全的飞行路径规划，通过无线通信技术实现无人机间的信息共享和协同决策，进一步提高集群的灵活性和鲁棒性。
在街道环境下实现无人机集群的高效避障与路径规划，需要综合运用多种技术手段，包括感知、定位、路径规划、通信等，这些技术的不断进步和优化，将推动无人机集群在复杂环境中的应用和发展。
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