在礼堂这样的封闭且高反射性环境中，无人机集群的精准编队飞行面临巨大挑战，礼堂内部的空间结构复杂，光线变化频繁，且观众和表演者的移动可能对无人机造成干扰，为了实现这一目标，我们需要解决以下几个关键问题：
如何准确感知并处理礼堂内的复杂环境信息？这包括利用高精度的传感器和算法来识别礼堂的墙壁、柱子以及观众的位置，同时还要考虑光线变化对摄像头和雷达的影响。
如何确保无人机在观众密集区域的安全飞行？这需要引入先进的避障技术和动态路径规划算法，使无人机能够实时感知并避开障碍物，同时避免与观众发生碰撞。
如何实现无人机集群在礼堂内的协同控制？这需要开发高效的通信和协调机制，确保所有无人机能够保持紧密的编队，同时对突发情况做出快速响应。
如何优化无人机在礼堂内的飞行性能？这包括调整飞行高度、速度和姿态，以适应礼堂内的特殊环境，同时保证飞行的稳定性和观赏性。
通过解决这些问题，我们可以实现无人机在礼堂中的精准编队飞行，为观众带来前所未有的视觉体验。
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