在胡同这一典型的城市微环境里，狭窄的街道、复杂的建筑布局以及多样的行人活动，给无人机集群的协同作业带来了前所未有的挑战。如何确保无人机在胡同中既能保持彼此间的有效通信，又能精准地避开障碍物和行人，实现高效的任务执行？
针对这一难题，我们提出了一种基于深度学习的胡同环境建模与自适应导航策略，通过高精度的三维胡同地图构建，结合深度神经网络对胡同内动态因素的预测，无人机能够实时调整其飞行路径和速度，以适应不断变化的环境，我们引入了基于超声波和视觉传感器的融合避障系统，确保在低空飞行中能够精准识别并避开障碍物和行人，提高整体的安全性和任务成功率。
这一技术不仅为无人机在胡同等复杂城市环境中的应用开辟了新路径，也为未来城市空中交通管理提供了重要参考。
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无人机集群在胡同迷宫中精准导航，依靠高精度GPS、视觉SLAM及实时路径规划技术突破空间限制。
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