在无人机集群的复杂系统中，如何确保每个成员机在执行任务时既能高效协同，又能有效避障，是技术领域的一大挑战，这里，我们可以借鉴“洋葱模型”的思路，将无人机集群的控制系统分为由内而外的多层结构，每层负责不同的功能与任务。
最内层是感知层，相当于洋葱的核心，负责实时感知周围环境信息，包括其他无人机的位置、速度以及障碍物的存在，这一层需要高精度的传感器和强大的数据处理能力。
中间层是决策层，相当于洋葱的白色部分，根据感知层提供的信息，进行路径规划、任务分配和避障决策，这一层需要强大的计算能力和智能算法支持。
最外层是执行层，相当于洋葱的表皮，负责将决策层的指令转化为无人机的具体动作，这一层需要精确的电机控制和稳定的飞行姿态控制。
通过这样的“洋葱模型”结构，无人机集群可以在复杂环境中实现高效协同与避障，各层之间的信息传递和交互也需要考虑延迟和错误率的问题，确保整个系统的稳定性和可靠性。
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洋葱模型为无人机集群提供了层次化协同与避障策略，通过多层感知、决策及执行机制实现高效自主飞行。
洋葱模型助力无人机集群，通过分层协同与智能避障策略实现高效飞行。
洋葱模型助力无人机集群，智能协同与高效避障技术引领未来飞行新纪元。
洋葱模型为无人机集群提供层次化架构，通过智能算法实现高效协同与避障策略。
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