在礼堂等封闭且高人流密度的环境中，无人机集群的部署面临诸多挑战，如何确保无人机在执行任务时既能精准协同，又能有效避免与观众及建筑结构的碰撞，是亟待解决的关键问题。
回答：
针对礼堂环境中的无人机集群应用，我们需采取一系列创新技术措施，利用先进的传感器融合技术，如激光雷达（LiDAR）与视觉传感器，为每架无人机提供高精度的环境感知能力，确保它们能实时识别并避开礼堂内的障碍物和人群，引入基于机器学习的动态路径规划算法，使无人机能够根据实时数据快速计算并选择最优飞行路径，减少因路径冲突导致的空中拥堵，通过无线通信技术实现无人机间的即时信息交换和协同控制，确保集群行动的一致性和效率。
为进一步增强安全性，可实施无人机集群的“智能避障”策略，即当检测到潜在碰撞风险时，通过算法迅速调整飞行姿态或轨迹，以最小化对人员和建筑的影响，建立严格的空中交通管理系统（ATMS），对无人机集群的飞行活动进行实时监控和调度，确保其活动在可控范围内进行。
通过综合运用先进感知、智能算法和高效管理手段，我们可以在礼堂等复杂环境中实现无人机集群的精准协同与安全避障。
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在礼堂环境中，通过集成高精度传感器、实时数据传输和智能算法的无人机集群系统可实现精准协同与避障。
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