在无人机集群技术日益成熟的今天，地窖这一特殊环境下的应用成为了一个亟待解决的难题，地窖通常位于地下，环境复杂多变，信号衰减严重，且存在氧气不足、湿度大、温度低等不利因素，这对无人机的定位精度和作业安全提出了极高要求。
为解决这一问题，我们提出了基于多传感器融合的精准定位方案，利用GPS、惯性导航系统（INS）和视觉里程计（VO）等多源信息，通过数据融合算法对无人机进行三维空间定位，在地窖中，由于GPS信号受阻，我们特别强调INS和VO的互补作用，通过不断校正偏差，提高定位精度。
为确保无人机在地窖中的安全作业，我们设计了智能避障系统，该系统通过激光雷达（LiDAR）和超声波传感器实时监测周围环境，当检测到障碍物时，立即调整飞行轨迹，避免碰撞，我们还引入了气体检测传感器，实时监测地窖内氧气、二氧化碳等气体浓度，确保无人机在安全环境下作业。
通过多传感器融合的精准定位技术和智能避障系统的应用，我们为无人机在地窖中的精准作业提供了有力保障，这不仅拓宽了无人机集群技术的应用领域，也为地下空间的安全探测和监测提供了新的解决方案。
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