在探索无人机集群技术时，一个亟待解决的问题是如何在复杂的城市环境中，特别是在有轨电车网络密集的市区，实现无人机的高效协同与安全避障。
随着有轨电车网络的日益扩展，其轨道和停靠站成为无人机飞行的新挑战，由于电车轨道的固定性和不可预测的行驶时间，无人机在执行任务时需频繁进行路径规划和避障调整，如何确保无人机在有轨电车经过前及时调整飞行路线，避免碰撞并维持集群的稳定性和任务连续性，是当前技术的一大难题。
为此，我们提出一种基于有轨电车实时运行数据的动态避障算法，该算法通过与城市交通管理系统实时对接，获取电车的位置、速度和行驶方向信息，结合无人机自身的传感器数据，进行高精度的预测和规划，利用多无人机间的通信和协作机制，实现集群内成员的即时信息共享和协同决策，确保在有轨电车经过时，无人机能够迅速而安全地调整飞行路径。
通过这种技术手段，我们期望在保障公共交通安全的同时，也推动无人机集群技术在复杂城市环境中的应用与发展。
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