在地铁站这一高密度人流与复杂环境共存的场景中，无人机集群的部署面临诸多挑战，如何确保无人机在执行监控、巡检等任务时，既能高效地避开地铁站内不断移动的乘客和静止的障碍物，又能实现集群内各无人机的有效协同，是当前亟待解决的问题。
针对此，我们提出了一种基于深度学习的实时环境感知与动态路径规划方案，通过在无人机上搭载高精度摄像头和传感器，结合深度学习算法，实现对地铁站内环境的实时三维建模与动态障碍物预测，引入一种分布式协同控制策略，使无人机集群能够根据任务需求和实时环境信息，动态调整飞行路径与速度，确保在保证安全的前提下，实现高效协同作业。
这一方案不仅提高了无人机在地铁站内的作业效率与安全性，也为未来无人机在复杂城市环境中的应用提供了重要参考。
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无人机集群在地铁站上空，通过实时数据共享与智能算法实现高效避障协同。
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